目录

1. 模块概况
   • 模块主要功能
   • 函数列表及功能概述
2. 函数详细介绍
   • 构造函数与析构函数
   • 内存分配相关函数
   • 线程相关函数
   • 坐标变换相关函数
   • 发布相关函数
3. 激光SLAM框架通用处理公式及代码
4. 从该模块学到的知识与后续注意事项
5. 专栏推荐

1. 模块概况

1.1 模块主要功能

mapOptimization.cpp模块是LeGO-LOAM-BOR激光SLAM系统中的关键模块，主要负责地图的优化工作。它利用GTSAM库进行非线性优化，处理激光里程计数据，实现扫描到地图的优化、回环检测与闭合，同时管理关键帧并发布相关的地图和位姿信息，从而提高整个SLAM系统的定位精度和地图一致性。

1.2 函数列表及功能概述

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