一 ， 程序进入HardFault_Handler() 可能原因：

        1. 内存溢出 (常见的于数组访问越界)。

        2 .堆栈溢出（堆栈设置过小等）。

二 ，排查方法：

        方法1：

        出现该情况后，可首先查看LR寄存器中的值，确定当前使用堆栈为MSP或PSP。

        1.打开寄存器窗口

           若R14(LR) = 0xFFFFFFE9, 查看 MSP（主堆栈指针）的值；
           若R14(LR) = 0xFFFFFFFD, 查看 PSP（进程栈指针）的值；

           通过R14(LR)即图中2处的值，可确定在MSP（主堆栈）。

        2. 打开Memory窗口，将MSP对应的值0x200006B8输入至Memory窗口的Address出（图中5），进行查找。（如果Memory1中数据是以字节形式显示，我们将其改为long 类型即可）

        3.由于异常发生时，内核将R0~R3、R12、R14(LR)、PC、XPRS寄存器依次入栈，其中R14(LR)即为发生异常前PC将要执行的下一条指令地址。取Memory1的0x200006B8地址中的第6个地址，即图中6处08000A15。

        4.打开Disassembly窗口。在Disassembly 窗口中右键单击，在弹出的对话框中点击show Disassembly at Address… ,出现Show Code at Address 对话窗口。在开头加上0x 后将从图中6处复制的地址粘贴，得到如图中7处所示的数据。

        5.点击8处的 go to 即可指到程序进入hardfault 位置（图中10处）。 

        6.仔细排查图中10处，即可。

        方法2：

        1.点击菜单栏View->Call Stack Window。

        2.鼠标右击A处的HardFault_Handler,在弹出的对话框中点击show caller code，即可指到程序进入hardfault 位置。 

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