具身智能(61)：3种SLAM算法：FAST-LIO / LIO-SAM / Faster-LIO

本文针对机器人主流激光惯性SLAM算法，完整拆解 FAST-LIO、LIO-SAM、Faster-LIO 三类核心算法，包含算法原理、核心差异、适用场景、工程优缺点、ROS2 完整编译部署、核心源码解析、启动配置，适配 Livox Mid360 激光雷达，可直接用于AMR底盘、四足、人形机器人真机开发。

一、三种LIO-SLAM算法整体定位与核心区别

三者均为激光+IMU紧耦合SLAM，解决纯激光SLAM运动模糊、失效、漂移问题，但优化框架、算力消耗、精度、实时性完全不同，适配场景严格区分。

转载自 CSDN-专业IT技术社区

原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_49369227/article/details/163996235